| SAR-400 | |
|---|---|
| Termelő ország | Oroszország |
| Robot típus | android |
| Fejlesztő | NPO "Android technológia" |
| Végrehajtás | prototípus |
| Weboldal | npo-at.com |
A SAR-400 (anthropomorphic robotic system) egy törzs (azaz a test felső fele formájú) antropomorf robot, amelynek két karja antropomorf kefék formájában kialakított megfogó csomókban végződik és másolásvezérlő rendszer. [1] [2] Az Androidnaya Tekhnika NPO által a Roscosmos megrendelésére kifejlesztett űrhajós robotot a Nemzetközi Űrállomáson segédűrhajósként dolgozott . A tervek szerint 2014-ben űrkísérletet hajtanának végre, majd az azt követő felszállást a világűrbe, de ez nem valósult meg. 2014 óta a SAR-400 és a továbbfejlesztett SAR-401 modell alapján fejlesztik a FEDOR robotot [3] .
2011 óta a SAR-400 fejlesztését az Androidnaya Tekhnika NPO végzi, majd a munka, a kísérletek és a tesztelés megszervezését az FSUE TsNIIMash vezetésével végezték , amely az Oroszországi Szövetségi Űrügynökség vezető intézménye volt . 4] [5] . Korábban az Androidnaya Tekhnika NPO bemutatta az AR-600-at. [6] A SAR-400 lett az első orosz űrrobot 20 év után. [7]
2011 novemberében a SAR-400-at Star Cityben, a Cosmonaut Training Centerben tesztelték. 2012-ben azt tervezték, hogy 2014-ben robotot küldenek az ISS-re [7]
2012 februárjában bemutatták az első német-orosz szemináriumon az űrrobotikáról. [8] [6]
2013-ban a SAR-400 hajtómechanizmusok elégtelen teljesítménye miatt létrehozták a SAR-401-et, amely eltér a megfogóeszközök működési elveitől. Ezek közül kettő van: az elsőt kemény munka elvégzésére tervezték - különféle tömegű tárgyak rögzítésére, megtartására és mozgatására. A második markolat olyan munkát végez, amely finom és finom motoros készségeket igényel. [9]
2013 szeptemberében a Yu. A. Gagarin Cosmonaut Training Center alapján kísérleti vizsgálatokat végeztek a továbbfejlesztett SAR-401 antropomorf robotról és annak virtuális interaktív háromdimenziós modelljéről. [10] [1]
2013 novemberében a SAR-401-et bemutatták Star Cityben; prototípus volt egy repülési prototípushoz, amelyet a tervek szerint az ISS-re küldenek, és amely állandóan az ISS külső felületén lesz elhelyezve, a nyílt űrben végzett munkához pedig az európai ERA manipulátor végére szerelik fel. . [11] [12]
2014 márciusában az Orosz Föderáció miniszterelnök-helyettese, az FPI kuratóriumának elnöke, Dmitrij Rogozin bejelentette, hogy a közeljövőben az Advanced Research Foundation megkezdi egy alapvető antropomorf robotplatform létrehozására irányuló projekt megvalósítását. Az orosz android számos funkcióval fog rendelkezni - ez a másolóruha segítségével történő vezérlés, és az érzékeny manipulátorok, amelyeket egy hatékony 3D-s látórendszer is kiegészít majd. A kezelő nem csak a mozgásait tudja pontosan továbbítani az androidnak, hanem nyomaték-visszajelzést is kaphat, amely lehetővé teszi a megfogóerő szabályozását. Ez a rendszer olyan lesz, mint egy "avatar". A projekt első szakasza a tervek szerint 2015-ben fejeződik be. [13]
2014-ben a Roskosmos azt tervezte, hogy elindítja a "Perspektíva" fejlesztési munkát, amelynek szerves részét képezi az űrhajósokat támogató robotrendszer. A munka részeként az Android Technology egy antropomorf robotrendszert hoz létre a SAR-401 törzs alapján. "A tervek szerint két éven belül elkészítik az előtervet, a tervdokumentációt teljesen kidolgozzák, és a végén egy teljesen működőképes elrendezést mutatnak be." [tizennégy]
Szintén 2014-ben az Androidnaya Tekhnika NPO a rendkívüli helyzetek minisztériumának megbízásából, a Fejlett Tanulmányok Alapítványával (FPI) közösen, a „Mentő” keretén belül megkezdte egy antropomorf, teljes méretű „Avatar” robot létrehozását, amely különbözik a SAR-401, beleértve a lábak jelenlétét. 2016-ban arról számoltak be, hogy az Androidnaya Tekhnika NPO és az Advanced Research Foundation (FPI) által kifejlesztett bemutatott robot a FEDOR nevet kapta , és modellje lesz emberes űrhajókon való repüléshez, és 2021-ben hajtja végre az első repülést. [tizenöt]
2014 végén a TsPK im. Yu.A. Gagarin, a SAR-401 funkcionális tesztjeit végezték el. [16]
A SAR-401 alapján a Teledroid űrkísérlet keretében repülési modell készül az ISS-en való üzemeltetéshez [16] . A törzs antropomorf részét az ISS külső héján helyezik el, és egy földi állomásról vagy egy űrhajósról irányítják, amely az ISS túlnyomásos moduljaiban található, és kölcsönhatásba lép a "Cosmorobot" kísérlet robotjával - egy pókszerű robottal. több karral, amelyeken belül a robot mozgatásának lehetőségét az állomás felületén dolgozzák ki; [17] 2016-ban a Cosmorobot végrehajtója, az RSC Energia a Központi Robotikai és Műszaki Kibernetikai Kutatóintézettel (TsNII RTK) és az Androidnaya Tekhnika NPO-val együttműködve megkezdte a fejlesztést a szerződés értelmében. [18]
2016-ban azt tervezték, hogy 2020-ban [16] - 2021-ben [19] egy antropomorf robotot szállítanak az ISS- re .
A SAR-400 megalkotásának fő célja az volt, hogy az emberi jelenlétet robotokkal helyettesítsék, hogy csökkentsék az emberi élet kockázatát, csökkentsék az űrhajósok életfenntartásának pénzügyi költségeit, valamint [20] :
A robot fő jellemzője a vezérlése - annak irányításához nem kell más mechanizmusok mozgását szimulálni, nem kell a mozgásokat kiszámítani [21] .
A SAR-400 érzékelőkkel van felszerelve, amelyek lehetővé teszik a nyomatékérzékelések továbbítását a földi irányítóközpont kezelőjének [22] .
A mélyűrben végzett munkához, amivel nehéz lesz a kommunikáció, egy supervisor technológiát alkalmazó mikroprogram alkalmazását tervezték, amikor a robot mozgásvektort kap, vagy egy feladatot beállítanak, és a robot, miután megkapta az adatokat, eldönti, hogyan végezze el a feladatot. Ezenkívül a SAR-400 „fejébe” különféle üzemmódú automata programokat terveztek beépíteni.
Az orosz SAR-400-nak abban kellett volna különböznie a nyugati fejlesztésektől, hogy képes volt nemcsak képet és hangot közvetíteni az emberi kezelő számára, hanem az érzetek teljes skáláját, beleértve a tapintásokat is [4] .
A robot súlya 144 kilogramm, akár 10 kilogramm súlyú tárgyakkal is képes műveleteket végrehajtani [4] .
A speciális vezérlőruhába öltözött robotkezelő a mester és a vezérlő mechanizmusok mozgásának kialakult szinkronizálása révén a távolságtól és a környezeti feltételektől függetlenül képes hatékonyan végrehajtani a munkatevékenységeket. A robot a Földről is irányítható.