A kinematikai lánc objektumok összefüggő rendszere , amelyek egymással kinematikai párokat alkotnak .
A kinematikus láncok a következő osztályozással rendelkeznek:
A direkt és inverz kinematika kiszámítása szempontjából a kinematikai lánc összetettségét a következő tényezők határozzák meg:
A nyitott és zárt kinematikai láncok fogalmát széles körben használják a biomechanikában és a robotikában. Például a súlyzóval végzett gyakorlatok többsége több ízületből álló mozgás egy zárt kinematikai láncban. A súlyzó két kézzel történő megfogása zárt kinematikai láncot hoz létre, amelyben az elszigetelt egyízületi mozgás megvalósítása lehetetlenné válik. A nyitott (nyitott) kinematikus lánc, a zárttól eltérően, rögzítetlen szabad végtaggal (kézzel, lábbal) rendelkezik, ezért minden egyes ízületben lehet mozogni. A zárt kinematikai lánc korlátozza a kötések szabadságfokainak számát, ami viszont jelentősen csökkentheti a tehetetlenségi nyomatékok számát. A nyitott lánc zárttá válhat, és fordítva, például a szokásos álló helyzetben két láb zárhatja a kinematikus láncot a támaszon keresztül, de ha az egyik láb leszakad a támaszról, akkor a lánc nyitva lesz.