Golubev, Jurij Filippovics

Jurij Filippovics Golubev
Születési dátum 1941. április 17. (81 évesen)( 1941-04-17 )
Születési hely Moszkva , Orosz SFSR , Szovjetunió
Ország  Szovjetunió ,RF
Tudományos szféra mechanika , robotika
Munkavégzés helye Moszkvai Állami Egyetem
alma Mater Moszkvai Állami Egyetem (Mekhmat)
Akadémiai fokozat a fizikai és matematikai tudományok doktora
Akadémiai cím Egyetemi tanár
Díjak és díjak Népek Barátságának Rendje"A munka veteránja" érem
 Médiafájlok a Wikimedia Commons oldalon

Jurij Filippovics Golubev ( 1941. április 17., Moszkva ) szovjet, orosz gépésztudós , a Moszkvai Állami Egyetem Mechanikai és Matematikai Tanszékének Elméleti Mechanikai és Mechatronikai Tanszékének professzora . A Moszkvai Állami Egyetem tiszteletbeli professzora (2008).

Életrajz

Jurij Filippovics Golubev 1941. április 17-én született Moszkvában . 1963-ban diplomázott a Moszkvai Állami Egyetem Mechanikai és Matematikai Karán, és az űrrepülési mechanika területére szakosodott Elméleti Mechanikai Tanszék egyik első diplomája lett [2] .

1965-1995-ben. a M. V. Keldysh Institute of Applied Mathematics -ban (IPM) dolgozott , ahol 1986-tól az ágazat vezetője, 1992-től pedig a vezető kutató [3] . 1968-ban védte meg Ph.D. disszertációját; ettől az évtől a Moszkvai Állami Egyetem Mekhmat elméleti mechanika tanszékén is dolgozni kezdett. 1975-ben védte meg doktori disszertációját (téma - "Algoritmusok a repülési útvonal szabályozására a Föld légkörébe való belépéskor" ). 1985-ben Yu. F. Golubev professzori akadémiai címet kapott [2] [4] .

1995-től a Moszkvai Állami Egyetem Mechanikai és Matematikai Tanszékének Elméleti Mechanikai Tanszékének professzora (1999-ben új nevet hagytak jóvá: „ Elméleti Mechanikai és Mechatronikai Tanszék ” [5] ), és ezzel párhuzamosan az IPM vezető kutatója. M. V. Keldysh RAS [6] .

Olvassa a klasszikus és elméleti mechanika alaptanfolyamait a mechanika és matematika szakos hallgatók számára, valamint speciális kurzusokat: "Elméleti mechanika további fejezetei", "Mozgásvezérlés a légkörbe való belépéskor", "Automatikus sétálókészülék mozgásvezérlése", "A mechatronika elméleti alapjai", "Neurális hálózatok a mechatronikában"; Ugyanakkor a Yu. F. Golubev és D. E. Okhotsimsky által készített speciális kurzus „Egy automata sétálókészülék mozgásának vezérlése” alapul szolgál a robotika szakembereinek képzéséhez az Elméleti Mechanikai és Mechatronikai Tanszéken [7] .

V. E. Pavlovszkij professzorral együtt vezeti a „Mesterséges intelligencia elemeit használó rendszerek” (1970-ben a Moszkvai Állami Egyetem Mechanikai és Matematikai Tanszékén D. E. Okhotsimsky és S. V. Fomin által szervezett ) összoroszországi kutatási szemináriumot, amely a legújabb problémákat tárgyalja. a robotrendszerek mechanikája , a mesterséges intelligencia , a dinamikus játékok elmélete, a robotok technikai látásrendszerei stb. V. V. Beletsky professzorral együtt egy speciális szemináriumot vezet a relatív mozgás mechanikájáról [7] .

Yu. F. Golubev több mint 200 tudományos közleményt publikált, köztük 2 monográfiát és 1 tankönyvet. A tudományok 14 kandidátusát készítette fel, ebből három később védett meg doktori disszertációt. Tagja az Országos Elméleti és Alkalmazott Mechanikai Bizottságnak , tagja az Orosz Tudományos Akadémia Robotikai és Mechatronikai Tudományos Tanácsa Elnökségének, tagja az Elméleti Mechanikai Tudományos és Módszertani Tanács Elnökségének. Az Orosz Föderáció Oktatási Minisztériuma, az Izvesztyija RAS folyóirat szerkesztőbizottságának tagja. Elmélet és ellenőrzési rendszerek” [8] .

Tudományos tevékenység

A tudományos tevékenység fő területei: mechanika és mozgásvezérlés, mechanikai rendszerek optimális vezérlésének numerikus keresésének módszerei , űrrepülési mechanika , robotika (különös tekintettel az automata sétáló járművek építése és mozgásának stabilizálása), számítógépes oktatóeszközök fejlesztése elméleti mechanikában , összekapcsolt szilárd testek rendszereinek matematikai modellezése [4] [6] .

Yu. F. Golubev tudományos munkáinak jelentős részét az űrrepülés mechanikájának szentelik. D. E. Okhotsimskyvel és a Szovjetunió Tudományos Akadémia Alkalmazott Matematikai Intézetének, valamint a Moszkvai Állami Egyetem Mechanikai és Matematikai Tanszékének Elméleti Mechanikai Tanszékének munkatársaival együtt az űrhajók belépési pályáinak elemzésével foglalkozott . a Föld és a bolygók légkörébe, többlépcsős adaptív algoritmusok kidolgozása az űrhajó mozgásának szabályozására a légkörbe való belépés során [9] [10] ; különösen D. E. Okhotsimskyvel és Yu. G. Sikharulidzével együtt kidolgozott egy algoritmust a kettős merítéssel a légkörbe való ellenőrzött visszalépéshez, amely lehetővé teszi egy űrhajó több kilométeres leszállásának pontosságát [11] . Yu. F. Golubev vezetésével a Refal programozási nyelv alapján egy mesterséges műhold fedélzeti számítógép emulátort valósítottak meg [12] .

1970-ben D. E. Okhotsimsky kezdeményezésére az IPM és a Moszkvai Állami Egyetem megkezdte a munkát egy új típusú járművek létrehozásán és tanulmányozásán: gyalogos járművek ; Yu. F. Golubev aktívan részt vett az ezzel a kérdéssel kapcsolatos munkában, amelynek összetettsége nagyszámú szabályozott szabadságfok jelenlétében és annak szükségességében állt, hogy nehéz környezeti körülmények között biztosítani kell a sétálórobot racionális viselkedését, amikor nehéz terepen mozogni. A kutatás eredményeként olyan módszereket dolgoztak ki a gyalogos járművek kinematikájának és dinamikájának matematikai modellezésére, amelyek alapján algoritmusokat lehetett alkotni az apparátus mozgásának megkonstruálására, az akadályok leküzdésekor statikus stabilitás biztosítására, valamint mint ugrások megszervezése, algoritmusok a mozgás stabilizálására és az útvonal talajra fektetésére. Ezzel egyidőben elkészültek a hatlábú sétáló járművek laboratóriumi makettjei is, amelyek számítógéppel összekapcsolva, elektromechanikus hajtásokkal és műszaki látórendszerekkel vannak felszerelve. E tanulmányok anyagai képezték az alapját D. E. Okhotsimsky és Yu. F. Golubev új speciális kurzusának „Az automatikus sétálókészülék mechanikája és mozgásvezérlése” [9] [13] . Jelenleg Yu. F. Golubev professzor vezeti az Elméleti Mechanikai és Mechatronikai Tanszéken Yu. F. Golubev professzor irányításával [14] kifejlesztett „Robotikus és mechatronikai rendszerek fejlesztése mesterséges intelligencia elemekkel” tudományos iskolát .

Yu. F. Golubev és V. E. Pavlovsky vezetésével az Elméleti Mechanikai és Mechatronikai Tanszéken az 1990-es években és a 21. század elején a számítógépes tanulási eszközök fejlesztése a mechanikában [15] [16] . Sorra jött létre a DOS irányítása alatt működő „Összetett mozgás kinematikája” számítógépes oktatói kézikönyv és „Egy pont és egy abszolút merev test kinematikája” számítógépes oktatóprogram , majd a Windows operációs rendszer alatt működő multimédiás számítógépes oktatási segédanyagok ( számítógépes elektronikus tankönyv az elméleti mechanikáról [17] és egy multimédiás tanulási környezet az égi mechanikához [18] ) [19] [20] . Számítógépes tesztelési és tudásdiagnosztikai rendszereket is kidolgoztak [15] [16] .

Díjak

Yu. F. Golubev professzor megkapta a Népek Barátsága Rendjét (1986), a „Munka veteránja” kitüntetést (2001) .

2005-ben Yu. F. Golubev elnyerte az Összoroszországi Kiállítási Központ aranyérmét  egy mászórobot képességeinek számítógépes bemutatásáért [21] .

Publikációk

Egyedi kiadások

Oktatóanyagok

Néhány cikk

Az űrrepülés mechanikája
  • Okhotsimsky D. E. , Belchansky G. I., Bukharkina A. P., Golubev Yu. F., Zolotukhina N. I., Ivanov Yu  . - 1968. - V. 6., 1. sz .
  • D. E. Okhotsimsky , A. P. Bukharkina, Yu. F. Golubev,  Atmospheric reentry motion control // Space Research. - 1969. - V. 7., 2. sz . - S. 171-178 .
  • Okhotsimsky D. E. , Bukharkina A. P., Golubev Yu. F.  Autonóm vezérlési algoritmus egy űrhajó adott leszállóponthoz való eljuttatására // Space Research. - 1970. - V. 8., 2. sz .
  • Golubev Yu. F., Khairullin R. Z.  Az optimális szabályozás problémáinak megoldásáról a légkörbe való belépés során // Space Research. - 1987. - T. 25., 1. sz . - S. 37-46 .
  • Golubev Yu. F., Khairullin R. Z.  Az űrhajó elérhetőségi területének kialakításáról a Föld felszínén, a fáziskorlátok figyelembevételével // Space Research. - 1996. - T. 34., 1. sz . - S. 24-29 .
  • Golubev, Yu. F.,  Mozgás állandó sebességmodulussal központi gravitációs mezőben, Prikl. matematika és mechanika . - 2002. - T. 66, sz. 6 . - S. 1052-1065 .
  • Golubev Yu. F., Grushevsky A. V., Koryanov V. V., Tuchin A. G.  Űrhajó gravitációs manőverek a Jupiter rendszerben // Izvesztyija RAN. Elmélet és ellenőrzési rendszerek. - 2014. - 3. sz . - S. 149-167 .
Robotika és mechatronika
  • Alekseeva L. A., Golubev Yu. F.  Adaptív algoritmus egy automatikus sétálókészülék mozgásának stabilizálására. Izvestiya AN SSSR. Műszaki kibernetika. - 1976. - 5. sz . - S. 56-64 .
  • Golubev Yu. F., Pavlovsky V. E., Prjanicsnyikov V. E. . Egy kezelő által irányított sétálórobot dinamikája // Robotrendszerek kutatása. — M .: Nauka , 1982. — 244 p.  - S. 78-86.
  • Okhotsimsky D. E. , Platonov A. K. , Pavlovsky V. E., Golubev Yu. F. . Egy sétálórobot mozgásának szintézise elszigetelt akadályok leküzdésekor // Robotok információs és vezérlőrendszerei. - M . : Alkalmazott Matematika Intézet. M. V. Keldysh Szovjetunió Tudományos Akadémia, 1982. - 242 p.  - S. 186-200.
  • Golubev Yu. F., Degtyareva E. V., Khairullin R. Z.  Az optimális lépésciklus felépítéséről // Izvestiya AN SSSR. Elmélet és ellenőrzési rendszerek. - 1990. - 2. sz . - S. 214-223 .
  • Golubev Yu. F., Pogorelov D. Yu.  Sétáló robotok számítógépes szimulációja  // Alapvető és alkalmazott matematika. - 1998. - V. 4., 2. sz . - S. 525-534 .
  • Golubev Yu. F., Ditkovsky A. E.  Egy rugalmas manipulátor szabályozott mozgása // Izvestiya RAN. Elmélet és ellenőrzési rendszerek. - 2001. - 6. sz . - S. 166-176 .
  • Golubev, Yu.F.,  Robot-ekvilibrista hengeren, Prikl. matematika és mechanika . - 2003. - T. 67, sz. 4 . - S. 603-619 .
  • Golubev Yu. F., Koryanov V. V.  Egy inszektomorf robot mozgásának felépítése akadályok kombinációjának leküzdésére Coulomb súrlódási erők segítségével. Izvesztyija RAN. Elmélet és ellenőrzési rendszerek. - 2005. - 3. sz . - S. 143-155 .
  • Golubev Yu. F.  Neurális hálózatok a mechatronikában  // Alapvető és alkalmazott matematika. - 2005. - T. 11., 8. sz . - S. 81-103 .
  • Golubev Yu. F., Koryanov V. V.  Insectomorf robot mászása szabadon guruló labdán // Izvesztyija RAN. Elmélet és ellenőrzési rendszerek. - 2014. - 5. sz . - S. 116-125 .
Mechanika és mozgásvezérlés
  • Golubev Yu. F.  Az Euler és Cayley-Klein paraméterek azonossága egy abszolút merev test kinematikájában // Izvestiya RAN. Merev test mechanika. - 1999. - 1. sz . - S. 19-25 .
  • Golubev, Yu. F.,  Rezonanciák lineáris rendszerekben egy szabadságfokú és darabonkénti állandó paraméterekkel, Prikl. matematika és mechanika . - 2001. - T. 65, sz. 2 . - S. 204-212 .
  • Golubev, Yu. F.,  Mechanikai rendszerek szervóval, Prikl. matematika és mechanika . - 2001. - T. 65, sz. 2 . - S. 211-224 .
  • Golubev Yu. F.  Brachistochrone súrlódással // Izvesztyija RAN. Elmélet és ellenőrzési rendszerek. - 2010. - 5. sz . - S. 41-52 .
  • Golubev Yu. F.  Brachistochrone száraz és tetszőleges viszkózus súrlódással // Izvestiya RAN. Elmélet és ellenőrzési rendszerek. - 2012. - 1. sz . - S. 24-39 .
  • Golubev Yu. F.  Brachistochrone egy ívben csúszó merev testhez // ​​Izvestiya RAN. Elmélet és ellenőrzési rendszerek. - 2013. - 4. sz . - S. 71-87 .
  • Vondrukhov AS, Golubev Yu. F.  Optimális pályák a gyorsító erővel rendelkező brachistochron problémájában // Izvesztyija RAN. Elmélet és ellenőrzési rendszerek. - 2015. - 4. sz . - S. 13-23 .
Számítógépes tanulási eszközök
  • Golubev Yu. F., Pavlovsky V. E., Sveshnikova V. A., Zenkova N. Yu., Ionova Yu. N. . Elektronikus multimédiás kurzus az elméleti mechanikáról // Számítógépes technológiák a felsőoktatásban. Probléma. 1. - M . : Moszkvai Könyvkiadó. un-ta, 1994. - 369 p. — ISBN 5-211-03289-6 .  - S. 305-313.
  • Golubev Yu. F., Pavlovsky V. E., Golubeva E. Yu., Zharkova A. Yu., Nechaeva E. S., Pavlovsky V. V.  Integrált multimédiás tanulási környezet égi mechanikához  // Mathematical Modeling. - 2000. - T. 12., 5. sz . - S. 74-80 .

Jegyzetek

  1. ↑ 1 2 Mechanika a Moszkvai Egyetemen, 2005 , p. 36, 49.
  2. ↑ Mechanika a Moszkvai Egyetemen a 21. század küszöbén, 2002 , p. 29.
  3. ↑ 1 2 Jurij Filippovics Golubev (elérhetetlen link) . // A Moszkvai Állami Egyetem Mechanikai és Matematikai Karának Elméleti Mechanikai és Mechatronikai Tanszékének honlapja. Letöltve: 2016. június 12. Az eredetiből archiválva : 2016. június 21.. 
  4. ↑ Mehmat MSU 80, 2013 , p. 161.
  5. ↑ 1 2 Mechanika a Moszkvai Egyetemen, 2005 , p. 49.
  6. ↑ 1 2 Mechanika a Moszkvai Egyetemen, 2005 , p. 42, 49-50.
  7. ↑ Mechanika a Moszkvai Egyetemen, 2005 , p. 44, 50.
  8. ↑ 1 2 Mechanika a Moszkvai Egyetemen a 21. század küszöbén, 2002 , p. 26.
  9. ↑ Mechanika a Moszkvai Egyetemen, 2005 , p. 37.
  10. ↑ 90 éve Dmitrij Evgenievich Okhotsimsky születése óta . // Az Uljanovszki Állami Egyetem Űrkutatási Laboratóriumának honlapja. Letöltve: 2016. június 12. Az eredetiből archiválva : 2016. június 25.
  11. ↑ Efimov G. B., Zueva E. Yu., Shchenkov I. B. . A számítógépes algebra fejlesztésének és alkalmazásának történetéből a M. V. Keldysh Institute of Applied Mathematics-ban: IAM RAS Preprint No. 27 for 2003 . - M . : Alkalmazott Matematika Intézet. M. V. Keldysh RAN, 2003. - 20 p. Archivált másolat (nem elérhető link) . Letöltve: 2016. június 12. Az eredetiből archiválva : 2016. március 4..    - 6. o.
  12. ↑ Mechanika a Moszkvai Egyetemen, 2005 , p. 41-42.
  13. ↑ Mehmat MSU 80, 2013 , p. 162.
  14. ↑ 1 2 Mechanika a Moszkvai Egyetemen a 21. század küszöbén, 2002 , p. 27.
  15. ↑ 1 2 Mechanika a Moszkvai Egyetemen, 2005 , p. 44, 58.
  16. ↑ Golubev Yu. F., Pavlovsky V. E. , Sveshnikova V. A., Zenkova N. Yu., Ionova Yu. N. . Elektronikus multimédiás kurzus az elméleti mechanikáról // Számítógépes technológiák a felsőoktatásban. Probléma. 1. - M . : Moszkvai Könyvkiadó. un-ta, 1994. - 369 p. — ISBN 5-211-03289-6 .  - S. 305-313.
  17. ↑ Golubev Yu. F., Pavlovsky V. E. , Golubeva E. Yu., Zharkova A. Yu., Nechaeva E. S., Pavlovsky V. V.  Integrated multimedia learning environment for celestial mechanics  // Mathematical Modeling. - 2000. - T. 12., 5. sz . - S. 74-80 .
  18. ↑ Sinelshchikov A. V., Ponomareva E. V.  Univerzális mws-programok (Maple) komplex kifejlesztése számítógépes modellezéshez és számítások automatizálásához a mechanika területén  // Az Astrakhan Állami Egyetem közleménye. tech. egyetemi Sorozat: Menedzsment, Számítástechnika és Informatika. - 2014. - 1. sz . - S. 69-80 .
  19. ↑ Pishchulina I. V., Yurchenko L. K.  A modern tanítási módszerek alkalmazása az "Elméleti mechanika" tudományág tanítási folyamatában  // Dalrybvtuza közleménye. - 2016. - 7. sz . - S. 53-57 .
  20. ↑ Mehmat MSU 80, 2013 , p. 43.

Irodalom

  • Mechanika a Moszkvai Egyetemen a 21. század küszöbén / Szerk. I. A. Tyulina , N. N. Szmirnova. - M. : A Moszkvai Állami Egyetem Mechanikai és Matematikai Karának Alkalmazott Kutatási Központjának Kiadója, 2002. - 184 p.
  • Mechanika a Moszkvai Egyetemen / Szerk. I. A. Tyulina , N. N. Szmirnova. - M . : Iris-press, 2005. - 352 p. — ISBN 5-8112-1474-X .
  • Mekhmat MGU 80. Matematika és mechanika a Moszkvai Egyetemen / Ch. szerk. A. T. Fomenko . - M . : Moszkvai Kiadó. un-ta, 2013. - 372 p. - ISBN 978-5-19-010857-6 .
  Ugrás a Wikidata elemre  Tematikus oldalak
Bibliográfiai katalógusokban