James Cook a Királyi Haditengerészet és a Nagy-Britannia Királyi Társasága közös expedíciójának részeként tette meg első körúti világát a Csendes-óceán déli részének felfedezésére. Az Endeavour hajó fedélzetén 1768 és 1771 között. Ez volt az első a Cook által irányított három csendes-óceáni út közül. Az expedíció célja a Vénusz 1769. június 3-4-i Napkorongon való áthaladásának megfigyelése és a feltételezett Ismeretlen Déli Föld megtalálása volt .
1768 augusztusában a Plymouth Dockból (Devonport) indulva a navigátorok átkeltek az Atlanti-óceánon, megkerülték a Horn-fokot , és elérték Tahitit , hogy megfigyeljék a Vénusz áthaladását. Cook ezután délre utazott, az óceán feltérképezetlen vizei felé, megállva a csendes-óceáni Huahine , Bora Bora és Raiatea szigeteknél azzal a céllal, hogy Nagy-Britanniához csatolja őket, és sikertelenül megkísérelte a partraszállást Rurutu szigetén is . 1769 szeptemberében elérte Új-Zélandot , és a második európaiként látogatta meg a szigetcsoportot Abel Tasman felfedezése (1642) óta. Cook és csapata hat hónapot töltött az új-zélandi partvonal feltérképezésével, mielőtt folytatták útjukat nyugat felé a nyílt tengeren át. 1770 áprilisában ők lettek az első európaiak, akik elérték Ausztrália keleti partját , és a Point Hicks mellett szálltak ki, mielőtt továbbhaladtak volna a Botany Bay felé .
Az expedíció észak felé, az ausztrál partok mentén folytatódott, kis híján elkerülve a Nagy-korallzátonyon történt hajótörést . 1770 októberében a súlyosan megrongálódott Endeavour belépett Batavia kikötőjébe Holland Kelet-Indiában , és legénysége titoktartásra esküdött fel a felfedezett területekről. December 26-án folytatták útjukat, 1771. március 13-án megkerülték a Jóreménység fokát , és július 12-én értek el Deal angol kikötőjébe. Az út csaknem három évig tartott.
Egy évvel visszatérése után Cook egy második útra indult a Csendes -óceánon át , amely 1772-től 1775-ig tartott. Harmadik , egyben utolsó útja 1776-tól 1779-ig tartott.