Iteratív Nearest Points Algorithm

Az  Iteratív Closest Point Algorithm ( ICP ) egy olyan algoritmus , amelyet a két pontfelhő közötti különbség minimalizálására használnak . Az ICP-t gyakran használják kétdimenziós (2D) vagy háromdimenziós (3D) felületek rekonstruálására különböző szkennelésekből, a robotok helyének meghatározásához és optimális útvonaluk megtervezéséhez (főleg, ha a kerék kilométer- mérése nem megbízható a csúszós terep miatt), regisztrálásra. csontmodell stb .

Az algoritmus fogalmilag egyszerű, és gyakran valós időben használják . Ismételten alkalmazza azokat a transzformációkat (eltolás, elforgatás), amely a pontok közötti távolság minimalizálásához szükséges két nyers pásztázásból.

Bemenetek: pontok két nyers vizsgálatból, kezdeti transzformációs pontszám, kritériumok az iteráció leállításához.

Eredmény: tökéletes átalakulás.

Lényegében az algoritmus ezen lépései a következők:

1. Pontok csoportja a legközelebbi szomszéd kritériuma szerint .
2. Transzformációs paraméterek becslése a négyzetes átlagköltség függvény segítségével.
3. Ponttranszformációk becsült paraméterek használatával.
4. Több iteráció (a pontok újracsatlakoztatása és így tovább).

Lásd még

• A MeshLab egy nyílt forráskódú mesh feldolgozó eszköz, amely tartalmazza az ICP algoritmus GNU GPL megvalósítását.
• A CloudCompare egy nyílt forráskódú pont- és modellfeldolgozó eszköz, amely tartalmazza az ICP-algoritmus megvalósítását.
• A Point Cloud Library egy nyílt forráskódú pontfelhő-könyvtár 3D geometria és n-dimenziós pontfelhők feldolgozására. Az ICP-algoritmus több változatát tartalmazza.

Linkek

• ICP a görbék és felületek szabad formátumú regisztrálásához (1992) (Zhengyou Zhang)
• Az ICP-egyenletek differenciálása
• Az ICP algoritmusok hatékony változatai
• Végső ICP-módszer a Matlabban
• ICP módszer a Matlabban
• ICP módszer C++ nyelven