Az ellenkormányzás egy rendkívül hatékony kétkerekű (egyvágányú) járművezérlési technika , amely abból áll, hogy bármely irányú kanyar indításához a kormányt röviden az ellenkező irányba kell fordítani ("kormány balra" jobbra fordulni”). A kormánykerék rövid elfordításával a jármű a kormánykerékkel ellentétes irányba billen, ami lehetővé teszi a centrifugális erők hatásának kompenzálását és a kanyarodást.
Maga a név két részből áll: „számláló” és „kormány”, azaz „hátra kormányzás”, ellenkormányzás.
Az ellenkormányzás fő célja, hogy gyorsan (a másodperc töredéke alatt) elérje a motorkerékpár vagy más kétkerekű (egyvágányú) jármű kívánt dőlésszögét, mielőtt a pályát a kívántra változtatná, például egy forduljon vagy az egyenes vonalú mozgás visszaállításához utána.
Az ellenkormányzás több fázisból áll: Az első fázisban, egyenes vonalban haladva, a kanyar bejáratánál a motorkerékpár kormányának rövid, sima mozgását hajtják végre a közelgő kanyarral ellentétes irányba , ami a motorpálya, eltekintve a „versenyző-motorkerékpár” rendszer stabil támaszpontjától". A gravitációs erő hatására ez billenőnyomatékot hoz létre a kanyar irányába, a motorkerékpár elkezd „beesni” a kanyarba.
A második fázisban a kormányt megfordítják a tervezett pályán állandó helyzetbe, hogy az újonnan kialakult gravitációs nyomatékot az immár koncentrikus pálya mentén történő mozgás következtében létrejövő centrifugális erővel kompenzálják.
A kanyarból való kilépés helyén a függőleges helyzet visszaállításához ugyanazzal a módszerrel - az ellenkormányzást az ellenkező irányba hajtják végre.
Az azonos pálya mentén történő kanyar nagyobb sebességgel történő teljesítéséhez nagyobb járműszögre van szükség, így az ellenkormányzás során a kerék elmozdulásának vagy hosszabbnak vagy nagyobb amplitúdójúnak kell lennie.
Ez a technika bármilyen sebességnél működik, és valójában ez az egyetlen mód a kétkerekű jármű röppályájának megváltoztatására a kormánykerék közvetlen megnyomásával.
A fentiek az egykerekű szállításra is igazak - egykerekű vagy elektromos egykerekű (unicycle ) . A különbség abban rejlik, hogy a kereket nem a kormánykerék segítségével forgatják, hanem "csavarással" - a felsőtestet (vállakat) a választott irányba fordítva. Ebben az esetben a test alsó része a kerékkel együtt rövid fordulatot tesz az ellenkező irányba.
Ha kis sebességgel egyenes vonalban haladva megnézi a bicikli lábnyomait a homokban, észreveheti, hogy az első kerék lábnyoma folyamatosan metszi a hátsó kerék útját, majd az egyik, majd a másik irányba irány. Minél kisebb a sebesség, annál meredekebbek az első keréknyomok, annál gyakoribbak a kormánymozgások. A kormánykerék nagy és éles kilengése alacsony sebességnél annak köszönhető, hogy az első kereket egyidejűleg egy bizonyos távolságra oldalra kell mozgatni. A sebesség növekedésével egy ilyen váltás sokkal kisebb, észrevehetetlen kilengéseket igényel.
Ebben a példában a függőleges helyzettől való elsődleges eltérés önkéntelenül következik be a személy egyensúlyérzékének tökéletlensége és az út egyenetlenségei miatt. Ekkor azonban a megkezdett zuhanást ellenkormányzás kompenzálja, amíg vissza nem áll a függőleges helyzet és az egyenes pálya.
Így a kerékpározás elsődleges megtanulása az ellenkormányzási reflex kialakítására redukálódik a jármű minimális dőlésszögével.
Az egyik cikk egy kétkerekű kerékpár stabil modelljét mutatta be giroszkópos hatás és görgős hatás nélkül [1] .
Az MIT 2:40 -kor készült YouTube-videója az ellenkormányzást mutatja be egy unicycle (unicycle) példaként.
A kormánykerék helyzetének megváltozásakor a forgó első kerék (giroszkóp) iránya megváltozik, ami giroszkópos precesszióhoz vezet. Ez a hatás a kormánykerék helyzetváltoztatási ellenállásában fejeződik ki, és a sebesség növekedésével növekszik. A kormányra ható, a kereket a kanyarból (az ellenkormányzás első fázisa) kifelé ható erők azonban a giroszkópos precesszió következtében a motorkerékpárt a kanyar irányába billentő nyomatékká alakulnak át.
Ennek a pályamódosító erőnek a hatékonysága kicsi a billenő vonóerőhöz képest, amely bármilyen sebességnél állandó, így ez a jelenség nagy sebességnél megzavarja a hatékony ellenkormányzást.
Kívánatos az ellenkormányzás kezdeti készségeit olyan széles területeken kifejleszteni, amelyek a kanyarodás lehetséges pályáinak széles választékát biztosítják. Erre azért van szükség, hogy kialakuljon egy "fordulásérzék" - a belső tolás amplitúdója/ereje a kormány fordulásához viszonyítva és a lejtő sebessége, valamint a lejtő mélysége és a fordulás között. sugár. Dióhéjban: erősebb lökés - mélyebb dőlés és meredekebb kanyar (fontos megérteni, hogy a kanyar maximális lehetséges meredekségét csak a kerekek úthoz való tapadási együtthatója és a motoros félelme korlátozza).